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【竞价采购公告】7自由度协作机械臂、六轴协作机械臂等一批设备的竞价采购公告

发布时间:2022-12-06 20:35   点击次数:

 

一、采购货物有关信息

1、采购需求:

标的名称

采购预算万元)

数量

是否接受进口产品

7自由度协作机械臂

97.5

1

无线表面肌电测量仪

1

六轴协作机械臂

1

微型测力计

2

2、主要技术参数及配置

2-17自由度协作机械臂:

1)工作条件

1.1 供电:100V-240V/50Hz

1.2 工作环境:实验室(无油、无水、无灰尘)

1.3 温度条件:常温

1.4 湿度条件:20%至80%

2)机械臂部分

*2.1 自由度:≥7

2.2 末端负载:≥3Kg

2.3 自重:≤18Kg

*2.4 力矩检测:关节扭矩传感器

2.5 工作空间:≥850 mm

2.6 末端最大速度:≥1米/秒

2.7 重复精度:≤+/- 0.1 mm

2.8 安装方式:直立式

2.9 防护等级:≥IP30

*2.10 传感器:≥7 个轴都具备扭矩传感器

2.11 安全保护:带有关节电磁抱闸,系统配硬件、软件双重保护急停功能

2.12 接口: Ethernet (TCP/IP) 可视化编程

*2.13 控制系统:底层开源,关节位置、力矩数据接口开放,机器人正逆运动学、力跟随、示教功能的接口开放,可进行二次开发,支持ROS1ROS2MoveItMATLABSimulink

*2.14 模块化编程指令可扩展功能笛卡尔运动、关节运动中,每个单独的坐标点都可以配置独立的运行速度、加速度、减速度;提供丰富的阵列模式,例如离散阵列、矩阵、圆环、线形;关节柔顺性、笛卡尔柔顺性、保护阈值提供快速调节模式,能同时修改7个关节的配置参数。具有OPC UA功能扩展选项

*2.15 提供PDPS机器人数模源文件,能兼容不同版本

3)控制器部分

3.1 控制器:配机器人独立控制器,并提供用户开发接口

3.2 重量:≤7kg

3.3 控制器尺寸:≤400 x 500 x 90 mm (D x W x H)

3.4 防护等级:≥IP20

4)末端带夹爪

4.1 重量≤0.65kg

4.2 平行夹持器:交换手指

4.3 带有力反馈

5)主要配置

5.1 机械臂:1套

5.2 控制柜:1套

5.3 通讯电缆:1套

5.4 二指夹爪:1套

5.5  仪器正常使用的工具以及附件:1套

2-2、无线表面机电测量仪

1)参数要求

*1.1 表面肌电、加速度和动态关节角度器同时监控

*1.2 可透过 Wi-Fi连接≥24个模拟数据输入或≥12个数字数据输入,通过单一的DG2无线适配器连接≥16个传感器

*1.3 无线数据采集,采用WIFI频段进行数据传输

1.4 全程序监控,实时显示屏可以将数据输出至分析软件

*1.5 多功能和可扩展设计,可以与DataLITE适配器与加密狗(收发器)一起使用,方便连接选配设备:捏力计、握力计、压力板

*1.6 4个系统可以在相同的环境中同时使用运作

1.7 术先进的小型化无线解決方案提供大和可靠的数据收集

1.8 渐进应答数据传输方案容许实时数据康复

1.9 字化设计以提供微型池的最佳性能

1.10 简单设置和操作

1.11 电后通常可供11小時连续使用

*1.12 工作范围为40米

1.13 个产采用精密CNC加工塑五金部件以提供械完整性

*1.14 无线通信使用跳方案, 以減少干扰和多消除的影

*1.15 具有视频同步的分析软件

2)技术指标

2.1 一体式干电极,使用双面贴直接贴放于皮肤表面

2.2 增益:≥1000倍

2.3 带宽:20Hz-480Hz

2.4 共模抑制比:>96db

2.5 测量范围:+/-6mV

2.6 测量的准确性:±0.5%

2.7 噪音:<5uV

2.8 采样率:可选500、1000或2000HZ

2.9 使用可充电式内置电池,满电可连续工作时间≥8小时

*2.10 传感器尺寸:≤42*22*12mm

2.11 软件实时显示原始EMG数据,可应用滤波器对数据进行滤波分析

3)软件要求

3.1 基于Windows10平台软件

3.2 支持中英文显示

3.3 支持用户创建和保存自定义分析界面

3.4 可实时显示≥24个通道的图形和数据

3.5 支持数据导出功能,可到处ASCII格式的原始数据

4)单台配置清单

4.1 无线适配器  1个

4.2 传感器充电器  1个

4.3 管理软件  1套

4.4 无线表面肌电传感器  4个

4.5 双面贴  1包

4.6 操作说明书  1份

4.7 设备箱  1个

*5)授权要求

投标人如为代理商,须得到制造厂家或国内总代理授权书,并提供对其为本项目的唯一授权。在此情形下,该制造厂家或国内总代理不能再以自己的名义参加本项目投标。

2-3、六轴协作机械臂

1)技术指标及参数要求

1.1 重量20.7 kg / 45.7 lb

1.2 最大有效载荷5 kg / 11 lb

1.3 臂展850 mm / 33.5 in

1.4 关节运动范围:每个关节± 360°旋转

1.5 关节速度:最大为180°/s

1.6 典型TCP速度:1 m/s

1.7 System Update Frequency 500 Hz

1.8 力矩传感器精度4 N

1.9 重复定位精度:± 0.03 mm

1.10 自由度:6 自由度

1.11 控制箱尺寸 × ×  460 mm × 449 mm × 254 mm

1.12 控制箱I/O 端口16 digital in, 16 digital out, 2 analog in, 2 analog out

1.13 工具I/O 端口2 个数字输入,2 个数字输出,2 个模拟输入

1.14 TCP/IP 1000 Mbit: IEEE 802.3ab, 1000BASE-T

1.15 Ethernet socket, MODBUS TCP & EtherNet/IP

1.16 Adapter, Profinet

1.17 编程:PolyScope graphical user interface on 12" touchscreen

1.18 噪声机器人手臂:小于65dB(A),控制箱:小于50dB(A)

1.19 IP 等级IP54

1.20 清洁房间分类机器人手臂:ISO 6 类,控制箱:ISO 6

1.21 平均电源最大值570 W

1.22 功耗:Approx. 250 W using a typical program

1.23 安全性:17 advanced safety functions.

1.24 符合ISO 13849-1:2008, PLd, Cat.3 and EN ISO 10218安全认证

1.25 温度:0-50 °C

1.26 电源:100-240 VAC47-440 Hz

1.27 TP Cable: Teach Pendant to Control Box 4.5 m

2-4、微型测力计

*1) 微型测力计量程

1.1 X-Y轴力:±400-600N

1.2 X-Y轴力矩:±15-20Nm

1.3 Z轴力:±700-1200N

1.4 Z轴力矩:±15-20Nm

2) 微型测力计本体重量

2.1 0.09-0.15kg

3) 微型测力计采样频率

3.11000Hz

4) 微型测力计通讯方式

4.1 EtherCAT或工业以太网等

5) 微型测力计精度

5.1 0.75%-1.25% Full Scale

3、产品报价说明:供方应以人民币报出本次所有货物和全部服务的一次性总价,应包括外贸代理费、税金、运杂、安装调试等全部费用,即该产品能够正常使用前发生的所有费用。

4交货期限:合同签订后1个月内完成安装调试并通过验收。供方完成全部货物的生产、运输、安装、调试等工作。

5交货地点:北京市海淀区北京航空航天大学北京市海淀区学院路37号北京航空航天大学5号楼

6是否接受进口产品:是

二、预算(最高限价):97.5万  

三、参选单位资格要求

1、在中华人民共和国境内注册、响应招标、参加响应竞争的法人、其他组织或者自然人;

2、响应人(供应商)应具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定;

2-1、具有独立承担民事责任的能力;

2-2、具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度;

2-3、具有履行合同所必需的设备和专业技术能力;

2-4、有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录;

2-5、参加政府采购活动前三年内,在经营活动中没有重大违法记录;

2-6、法律、行政法规规定的其他条件。  

2-7、本项目不接受联合体响应;

2-8、本项目不允许转包、分包;

2-9、近三年内,本项目响应截止期前,被“信用中国”网站列入失信被执行人和重大税收违法案件当事人名单的、被“中国政府采购网”网站列入政府采购严重违法失信行为记录名单(处罚期限尚未届满的),不得参与本项目;

2-10、法律、行政法规关于“合格响应人”的其他条件。

四、售后服务要求

1、设备的保修期自最终验收之日起不低于12个月。在设备的保修期内供方应该无偿修理以及免费提供备件,如设备重复出现同样的问题,无法彻底解决或是属于设备先天不足的质量问题,供方应负责解决包括退换。由此发生的一切费用应由供方承担。

2、在设备的保修期外供方无偿提供设备的终身维护维修、软件升级服务。配件费用按成本价收取费用,免人工费。

3、2小时内响应,48小时到达现场。

4、提供免费安装、调试和培训;应需方的要求,每年至少培训一次。

5、供方需对采购项目的供货方案、售后服务方案做出详细说明和承诺。

6、供方需明确培训服务内容。

五、其他要求

1、“*”为核心参数,要求必须满足,“#”为重要参数,原则上要求满足。

2、供方应提供同型号产品的相关技术文件,如生产厂家产品彩页资料或产品说明书等,所提供的文件需明确清晰显示本次采购要求的指标及功能。

六、报名方式及截止时间

报名方式:将报名信息(公司名称、地址、法人证书扫描件、销售人员身份证明、联系方式等,请勿发送电子报价单)发送至邮箱jzguo@buaa.edu.cn

截止报名时间: 2022年12月9日。

七、竞价会时间及方式

具体时间和开会方式由学院采购工作领导小组办公室进一步通知。

八、参加竞价所需提供资料

参选供应商需将正式书面报价单和报名资料、竞价文件装订成册,一正本两副本,正反打印,加盖单位公章并密封好,寄送至以下地址:北京市海淀区北京航空航天大学新北门,郭老师收,13488788688。

、采购项目负责人联系方式(采购项目咨询)

郭老师,13488788688(上午9点-11:30;下午14:30-17:00)

、学院办公室联系方式(异议或投诉)

林老师,010-82313101(上午9点-11:30;下午14:30-17:00)