【竞价采购公告】7自由度协作机械臂、六轴协作机械臂等一批设备的竞价采购公告

 

一、采购货物有关信息

1、采购需求：

2、主要技术参数及配置：

2-1、7自由度协作机械臂：

1）工作条件

1.1 供电：100V-240V/50Hz

1.2 工作环境：实验室（无油、无水、无灰尘）

1.3 温度条件：常温

1.4 湿度条件：20%至80%

2）机械臂部分

*2.1 自由度：≥7

2.2 末端负载：≥3Kg

2.3 自重：≤18Kg

*2.4 力矩检测：关节扭矩传感器

2.5 工作空间：≥850 mm

2.6 末端最大速度：≥1米/秒

2.7 重复精度：≤+/- 0.1 mm

2.8 安装方式：直立式

2.9 防护等级：≥IP30

*2.10 传感器：≥7 个轴都具备扭矩传感器

2.11 安全保护：带有关节电磁抱闸，系统配硬件、软件双重保护急停功能

2.12 接口： Ethernet （TCP/IP） 可视化编程

*2.13 控制系统：底层开源，关节位置、力矩数据接口开放，机器人正逆运动学、力跟随、示教功能的接口开放，可进行二次开发，支持ROS1，ROS2，MoveIt，MATLAB，Simulink

*2.14 模块化编程指令可扩展功能：笛卡尔运动、关节运动中，每个单独的坐标点都可以配置独立的运行速度、加速度、减速度；提供丰富的阵列模式，例如离散阵列、矩阵、圆环、线形；关节柔顺性、笛卡尔柔顺性、保护阈值提供快速调节模式，能同时修改≥7个关节的配置参数。具有OPC UA功能扩展选项

*2.15 提供PDPS机器人数模源文件，能兼容不同版本

3）控制器部分

3.1 控制器：配机器人独立控制器，并提供用户开发接口

3.2 重量：≤7kg

3.3 控制器尺寸：≤400 x 500 x 90 mm （D x W x H）

3.4 防护等级：≥IP20

4）末端带夹爪

4.1 重量≤0.65kg

4.2 平行夹持器：交换手指

4.3 带有力反馈

5）主要配置

5.1 机械臂：1套

5.2 控制柜：1套

5.3 通讯电缆：1套

5.4 二指夹爪：1套

5.5  仪器正常使用的工具以及附件：1套

2-2、无线表面机电测量仪

1）参数要求

*1.1 表面肌电、加速度和动态关节角度器同时监控

*1.2 可透过 Wi-Fi连接≥24个模拟数据输入或≥12个数字数据输入，通过单一的DG2无线适配器连接≥16个传感器

*1.3 无线数据采集，采用WIFI频段进行数据传输

1.4 全程序监控，实时显示屏，可以将数据输出至分析软件

*1.5 多功能和可扩展设计，可以与DataLITE适配器与加密狗（收发器）一起使用，方便连接选配设备：捏力计、握力计、压力板

*1.6 4个系统可以在相同的环境中同时使用运作

1.7 技术先进的小型化无线解決方案提供强大和可靠的数据收集

1.8 渐进式应答器数据传输方案容许实时数据康复

1.9 精选的数字化设计以提供微型电池的最佳性能

1.10 简单的设置和操作

1.11 充电后通常可供≥11小時连续使用

*1.12 工作范围为≥40米

1.13 整个产品采用精密CNC加工塑胶五金部件以提供机械完整性

*1.14 无线通信使用跳频方案, 以減少干扰和多径信号消除的影响

*1.15 具有视频同步的分析软件

2）技术指标

2.1 一体式干电极，使用双面贴直接贴放于皮肤表面

2.2 增益：≥1000倍

2.3 带宽：20Hz-480Hz

2.4 共模抑制比：＞96db

2.5 测量范围：+/-6mV

2.6 测量的准确性：±0.5%

2.7 噪音：＜5uV

2.8 采样率：可选500、1000或2000HZ

2.9 使用可充电式内置电池，满电可连续工作时间≥8小时

*2.10 传感器尺寸：≤42*22*12mm

2.11 软件实时显示原始EMG数据，可应用滤波器对数据进行滤波分析

3）软件要求

3.1 基于Windows10平台软件

3.2 支持中英文显示

3.3 支持用户创建和保存自定义分析界面

3.4 可实时显示≥24个通道的图形和数据

3.5 支持数据导出功能，可到处ASCII格式的原始数据

4）单台配置清单

4.1 无线适配器  1个

4.2 传感器充电器  1个

4.3 管理软件  1套

4.4 无线表面肌电传感器  4个

4.5 双面贴  1包

4.6 操作说明书  1份

4.7 设备箱  1个

*5）授权要求

投标人如为代理商，须得到制造厂家或国内总代理授权书，并提供对其为本项目的唯一授权。在此情形下，该制造厂家或国内总代理不能再以自己的名义参加本项目投标。

2-3、六轴协作机械臂

1）技术指标及参数要求

1.1 重量20.7 kg / 45.7 lb

1.2 最大有效载荷5 kg / 11 lb

1.3 臂展850 mm / 33.5 in

1.4 关节运动范围：每个关节± 360°旋转

1.5 关节速度：最大为180°/s

1.6 典型TCP速度：1 m/s

1.7 System Update Frequency 500 Hz

1.8 力矩传感器精度4 N

1.9 重复定位精度：± 0.03 mm

1.10 自由度：6 自由度

1.11 控制箱尺寸（ 宽× 高× 厚） ：460 mm × 449 mm × 254 mm

1.12 控制箱I/O 端口16 digital in, 16 digital out, 2 analog in, 2 analog out

1.13 工具I/O 端口2 个数字输入，2 个数字输出，2 个模拟输入

1.14 TCP/IP 1000 Mbit: IEEE 802.3ab, 1000BASE-T

1.15 Ethernet socket, MODBUS TCP & EtherNet/IP

1.16 Adapter, Profinet

1.17 编程：PolyScope graphical user interface on 12" touchscreen

1.18 噪声机器人手臂：小于65dB（A），控制箱：小于50dB（A）

1.19 IP 等级IP54

1.20 清洁房间分类机器人手臂：ISO 6 类，控制箱：ISO 6 类

1.21 平均电源最大值570 W

1.22 功耗：Approx. 250 W using a typical program

1.23 安全性：17 advanced safety functions.

1.24 符合ISO 13849-1:2008, PLd, Cat.3 and EN ISO 10218安全认证

1.25 温度：0-50 °C

1.26 电源：100-240 VAC，47-440 Hz

1.27 TP Cable: Teach Pendant to Control Box 4.5 m

2-4、微型测力计

*1） 微型测力计量程

1.1 X-Y轴力：±400-600N

1.2 X-Y轴力矩：±15-20Nm

1.3 Z轴力：±700-1200N

1.4 Z轴力矩：±15-20Nm

2） 微型测力计本体重量

2.1 0.09-0.15kg

3） 微型测力计采样频率

3.11000Hz

4） 微型测力计通讯方式

4.1 EtherCAT或工业以太网等

5） 微型测力计精度

5.1 0.75%-1.25% Full Scale

3、产品报价说明：供方应以人民币报出本次所有货物和全部服务的一次性总价，应包括外贸代理费、税金、运杂、安装调试等全部费用，即该产品能够正常使用前发生的所有费用。

4、交货期限：合同签订后1个月内完成安装调试并通过验收。供方完成全部货物的生产、运输、安装、调试等工作。

5、交货地点：北京市海淀区北京航空航天大学北京市海淀区学院路37号北京航空航天大学5号楼

6、是否接受进口产品：是

二、预算（最高限价）：97.5万  

三、参选单位资格要求

1、在中华人民共和国境内注册、响应招标、参加响应竞争的法人、其他组织或者自然人；

2、响应人（供应商）应具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；

2-1、具有独立承担民事责任的能力；

2-2、具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；

2-3、具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；

2-4、有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；

2-5、参加政府采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录；

2-6、法律、行政法规规定的其他条件。  

2-7、本项目不接受联合体响应；

2-8、本项目不允许转包、分包；

2-9、近三年内，本项目响应截止期前，被“信用中国”网站列入失信被执行人和重大税收违法案件当事人名单的、被“中国政府采购网”网站列入政府采购严重违法失信行为记录名单（处罚期限尚未届满的），不得参与本项目；

2-10、法律、行政法规关于“合格响应人”的其他条件。

四、售后服务要求

1、设备的保修期自最终验收之日起不低于12个月。在设备的保修期内供方应该无偿修理以及免费提供备件，如设备重复出现同样的问题，无法彻底解决或是属于设备先天不足的质量问题，供方应负责解决包括退换。由此发生的一切费用应由供方承担。

2、在设备的保修期外供方无偿提供设备的终身维护维修、软件升级服务。配件费用按成本价收取费用，免人工费。

3、2小时内响应，48小时到达现场。

4、提供免费安装、调试和培训；应需方的要求，每年至少培训一次。

5、供方需对采购项目的供货方案、售后服务方案做出详细说明和承诺。

6、供方需明确培训服务内容。

五、其他要求

1、“*”为核心参数，要求必须满足，“#”为重要参数，原则上要求满足。

2、供方应提供同型号产品的相关技术文件，如生产厂家产品彩页资料或产品说明书等，所提供的文件需明确清晰显示本次采购要求的指标及功能。

六、报名方式及截止时间

报名方式：将报名信息（公司名称、地址、法人证书扫描件、销售人员身份证明、联系方式等，请勿发送电子报价单）发送至邮箱jzguo@buaa.edu.cn。

截止报名时间： 2022年12月9日。

七、竞价会时间及方式

具体时间和开会方式由学院采购工作领导小组办公室进一步通知。

八、参加竞价所需提供资料

参选供应商需将正式书面报价单和报名资料、竞价文件装订成册，一正本两副本，正反打印，加盖单位公章并密封好，寄送至以下地址：北京市海淀区北京航空航天大学新北门，郭老师收，13488788688。

九、采购项目负责人联系方式（采购项目咨询）

郭老师，13488788688（上午9点-11:30；下午14:30-17:00）

十、学院办公室联系方式（异议或投诉）

林老师，010-82313101（上午9点-11:30；下午14:30-17:00）