一、采购货物有关信息
1、采购需求：
标的名称 |
采购预（万元) |
数量 |
是否接受进口产品 |
多轴运动控制卡 |
53.09 |
1 |
是 |
智能机器人开发与实验平台 |
10 |
是 |
混合现实眼镜 |
1 |
是 |
便携式肌力测试仪 |
1 |
是 |
全地形、全天候移动机器人平台 |
1 |
是 |
四足机器人移动平台 |
1 |
是 |
3D扫描仪 |
1 |
是 |
2、主要技术参数以配置：
2-1、多轴运动控制卡
1）存储：主存储器：≥1GB，闪存:≥1GB
2）端口： Ethernet端口≥1个，EtherCAT端口≥1个
3）控制轴数：≥16
4）构造 控制柜内置型
4.1外形（高度×宽度×厚度） ≤ 130.4（H）×28.6（D）×170.9（W） mm 重量 ≤540g
4.2单元电源额定电压： DC24V（DC20.4～26.4V）
4.3单元电源消耗电流 ≤660mA 以下
4.4使用环境 使用环境温度 0～45℃
4.5使用环境湿度 10～95%RH（不凝露、结冰） 大气环境 无腐蚀性气体
4.6保存环境温度 －25～+70℃（不凝露、结冰）
4.7耐振动 符合IEC 60068-2-6标准 5～8.4Hz
4.8振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z 方向 各100分钟（扫描时间10分钟×扫描次数10次＝总计100分钟）
4.9耐冲击 符合IEC 60068-2-27标准 147m/s2 X、Y、Z方向各3次
5）存储器 主存储器≥1GB 闪存≥1GB
5.1外部连接端子 [通信连接器] EtherCAT通信用 ·RJ45×1（适用屏蔽） Ethernet通信用 ·RJ45×1（适用屏蔽） ，[电源输入端子] 单元供电用×1 [USB端口]
5.2外部存储器连接用 USB3.0 host×1A型
5.3运动控制 最大控制轴数 16
5.4轴通信周期 250µs
5.5控制方式： 通过EtherCAT通信发出控制指令 EtherCAT通信规格
5.6拓扑结构:线、菊花链、分支布线
5.7传送介质:类别5、5e以上双绞线电缆（建议使用铝带编织双重隔离屏蔽电缆）
5.8传送距离:节点间距离：（集线器和节点之间的距离）最大值100m
5.9最大从站数:32可设定的节点地址范围 1～32 Ethernet
5.10通信规格:物理层 1000BASE-T/100BASE-TX 帧长度 最大1,514字节
5.11介质存取方式: CSMA/CD
5.12调制方式:基带
5.13拓扑结构:星形
5.14串联连接最大数量:使用开关集线器时无限制 USB端口
5.15物理层:符合USB3.0标准 A型连接器
5.16输出电压 5V、0.9A以下
2-2、智能机器人开发与实验平台
1）盘式直流伺服电机
1.1供电电压：48VDC; 额定电流：4.06A;
1.2额定转速：1670RPM；额定扭矩：0.964Nm;
1.3额定功率：260W；编码器反馈：6400线
1.4尺寸：电机直径≤90mm；总厚度≤40mm（不含轴）；
2）直流伺服驱动器
2.1供电电压：≤100VDC，额定电流：5A
2.2控制方式：位置/速度/扭矩;可通过EtherCAT总线进行控制；具有电子齿轮/凸轮控制2.3功能，多功能可编程控制，支持C语言；多路数字量输入输出、2路模拟量输入
2.4通讯方式：RS232/USB
2-3、混合现实眼镜
1）内存：支持容量≥4GB
2）后面接口：USC接口数USB-C
3）类型: Qualcomm
4） CPU型号:Qualcomm Snapdragon850
5）核心数:八核
6）显卡类型:集成显卡
7）硬盘容量:≥64GB
8）主板:芯片组第二代自定义构建全息处理单元
2-4、便携式肌力测试仪
1）技术要求
1.1独有的数字测力计-应用于临床和康复功能评定
1.2符合人体工学，重量轻，方便使用
1.3设计紧凑，轻松握于手中
1.4标准工业设计，耐久、可靠和准确
1.5数据准确，被业界公认
1.6可测量全身固定体位的单块肌肉力量
1.7LCD轻松显示测量的力和持续时间
1.8可单独使用，也可通过蓝牙与计算机软件连接，快速，便携测试
1.9通用附件能保证肌肉的间隔来提高测试准确度
1.10触垫可以使测试肌肉相对独立发力，有效保证了测试的准确性
*1.11测压元件测试范围达300磅，测试精度0.1磅
1.12肌力测试具有两种最低阀值，适合于不同肌肉测试
1.13三种测试触垫：板型、弧形、指型。
2）技术参数
*2.1重量：≤1磅
2.2电压：2-3.6V碱性电池
2.3控键：POWER ON/OFF ,THRESHOLD,RESET
2.4运行温度：11-33°C
2.5湿度：10-40%非冷凝
*2.6负荷容量：≥300lbs
*2.7肌力测试范围：低阈值---0.8lbs到300lbs，增幅0.2lbs高阈值---3lbs到200lbs，增幅0.1lbs
3）单台配置
3.1主机一个
3.2弧形触垫一个、板型触垫一个、指型触垫一个
3.3校准证书一张
3.4手提箱一个、说明书一本
3.5无线USB接收器（若含软件）、软件安装盘一张（若含软件）
*4）授权要求。投标人如为代理商，须得到制造厂家或国内总代理授权书，并提供对其为本项目的唯一授权。在此情形下，该制造厂家或国内总代理不能再以自己的名义参加本项目投标。
2-5、全地形、全天候移动机器人平台
1）硬件部分
1.1尺寸（长宽高）：≥336*240*243mm（不含屏幕及支架）
*1.2材质：采用铝合金支撑，玻纤底盘
1.3结构：采用模块堆积设计、可快速拆卸，方便用户二次开发、设计
*1.4整机重量≥6kg
1.5额外负载≥4kg
1.6最高速度≥0.3m/s
1.7最大爬坡角度≥15°
1.8提供定制仪器包装箱，长宽高尺寸≤435*400*365mm，包装箱材质坚固，采用拉杆式拖动设计，内村有泡棉方便后续储存和运输
*1.9转向方式：两轮差速转向
*1.10驱动器：双路驱动，最大峰值电流3.5A，最大供电电压12.6V，通过串口与上位机通信
1.11电机：12V 110rpm
1.12轮胎：直径≥60mm，金属轮毂橡胶轮
1.13电池：锂电池，电池容量≥12.6V，8000mAh，整机待机时间≥240分钟，整机系统运行时间≥40分钟
1.14配备专用充电器：Input：100-240V AC50/60Hz，Output：12.6V 500mA
1.15编码器：11线
1.16激光雷达：检测距离≥12米、360度测量范围，≥8000次/秒测量频率，角度分辨率0.9°，0.15~12米半径测量范围，测量精度＜1%，8000次/秒测量频率
1.17高帧率视觉传感器：USB免驱，即插即用。1080P分辨率，彩色全局曝光，饱和度、曝光值、对比度等参数可调，最大帧率120fps
1.18九轴IMU传感器模块：3轴陀螺仪+3轴加速度计+3轴磁场计，可以实时检测本体的航向、翻滚及俯仰角度，为机器人的导航及行进提供重要数据
*1.19麦克风阵列：≥16个实时逻辑核心，可编程I/O，16KB内部OPT，4个数字麦克风，120dB SPL声学过载点，全方位-26dBFS灵敏度，61dB信噪比，立体声输出
*2）控制器
2.1CPU：四核，主频≥1.43GHz
2.2GPU：具有128个NVIDIA CUDA®核心
2.3显存：≥4GB 64-bit LPDDR4 @ 1600MHz | 25.6 GB/s
2.4USB接口：≥4个
2.5I/O接口：≥3个UART、2个SPI、2个I2S、4个I2C
2.6配置独立无线网卡
2.7配置专用散热器
2.8机器人需采用WIFI作为通讯接口
2.9配无线键鼠套装，配置无线操控手柄
2.10配置≥2个含音腔的扬声器
2.11配置≥13.3寸1080p高清IPS屏及屏幕支架，屏幕可以安装在机器人上，也可以拆卸下独立使用
3）软件部分
*3.1基于rviz可视化插件的航点标定以及导航
3.2语音交互，具备声源定位，语音听写，语音播报等功能。集成多个语音功能框架，远场语音阵列5米拾音定位
3.3编程语言：支持不少于三种开发语言，其中必须包含Python、C、C++
3.4系统环境：Linux操作系统、ROS-melodic机器人操作系统、Python2.7
3.5配置远程桌面访问软件，采用了NX远程连接技术，能自动搜索局域网中的主机，无需设置，安装也简单，可以通过本软件在PC端直接远程操作系统级控制器
3.6两轮差速轮控制算法
3.7总线式传感器数据读取
3.8总线式电机驱动控制
3.9基于键盘和手柄控制机器人运动
3.10基于Gmapping的SLAM建图
3.11基于move_base、amcl、dwa的导航定位避障算法
3.12基于opencv-3.3.1的颜色形状识别
3.13基于opencv-3.3.1的人脸识别
3.14基于深度学习的目标识别（yolo）
3.15基于KCF的目标跟踪
*3.16智能抓捕项目演示：通过语音发布命令，自主导航至目标终点，在终点发布抓捕命令，识别到目标人物后，冲向目标人物完成抓捕任务；
3.17室内自主导航避障，采用acml定位结合move-base路径规划，通过手动标记目标点位置，实现机器人自主规划路径进行导航避障
3.18激光slam建图，通过键盘或手柄可控制机器人移动，基于激光雷达结合里程计数据通过Gmapping算法构建室内2d栅格地图
3.19颜色形状识别，基于OpenCV对当前画面进行轮廓提取、形状检测、颜色提取与判断，实时提取红色圆形的轮廓图像
3.20人脸识别及检测，基于OpenCv对当前人脸图像进行识别，在图像中标记出识别到的人脸
3.21目标追踪，基于KCF算法，通过鼠标框选图像内目标物，实现对目标进行追踪
3.22目标识别，基于卷积神经网络对目标进行识别，在图像中标记出识别到的物体名称。
4）配套资源
4.1提供依托本产品开发的实验指导书一套，含程序源码
4.2机器人仿真软件:基于ROS架构，支持ROS开发，具备地面服务机器人、无人机的仿真功能，可以在本软件内进行机器人操作系统、Slam算法、自主导航与定位、机器视觉算法等功能的开发，并移植到机器人上
4.3仿真环境支持用户自定义场景
4.4 仿真模拟器包含地面服务机器人、无人机等模型
4.5仿真模拟器能仿真单目相机、IMU、超声波、激光雷达、GPS等至少五种传感器
4.6地面服务机器人仿真包含以下功能
基于激光雷达自主建图（gmapping cartographer）
基于激光雷达的自主导航
基于OpenCV人脸识别
4.7无人机仿真包含以下功能：使用qgroundcontrol控制无人机调参；基于cartographer无人机自主定位；基于PX4:mavros无人机自主运动规划；无人机自主避障；无人机自主穿门
2-6、四足机器人移动平台
1） 四足机器人移动平台硬件平台
1.1长*宽*高 尺寸要求：长：540±10mm ,宽：315±10mm ,站立高度：355±10mm；
*1.2整机重量（带电池）≤10kg；静态最大负载能力≥20kg；持续行走最大负载能力≥7.5kg
*1.3机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法，足底不安装压力传感器和气囊；支持360°足底三维受力感测，不易磨损，后期维护成本低
#1.4机器人小腿采用高强度复合塑料材质，足底采用坚硬的实心耐磨橡胶不含气囊和导管，路面适应性强，即使踩在尖锐锋利物上也不破损和变形；外壳采用塑料材质，蓝色或者黄色可选
1.5行走速度 ≥3.75m/s（峰值速度≥4m/s）；最大稳定爬坡角度≥33°；最大稳定上下台阶高度≥10cm
#1.6配备紧凑高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；为了方便运输，电池容量≤4500mAh, 额定能量应≤135Wh/30V; 续航时间：正常行走1-2.5个小时
*1.7机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转
*1.8关节模组采用轻型复合材料，外径≤65mm；整机自由度12; 单腿自由度3
#1.9机器人背部须自带多路可输出内置电源，12V XT30供电口*1，24V XT30供电口*1（可扩展），非USB 供电口；机器人自带多路可扩展接口，包括Ethernet;USB;WIFI;HDMI，方便二次开发
#1.10为了方便扩展，机器狗背部需具备多线激光雷达专用的直连六芯航空插口;方便供电的同时进行数据传输
2）四足机器人移动平台运动控制模块
#2.1处理器 Intel Atom 处理器;操作系统 RT linux
2.2姿态传感器：集成了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、三轴磁传感器和微处理器，通过多传感融合算法和全温域出厂校准，可以实现0.3度的三维姿态精度
#2.3通讯总线 CAN总线通讯; 控制频率不低于500hz
2.4多线程技术 适合强化学习，路径规划，最优控制，模型预测控制等先进算法开发
2.5一体化关节模块 高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器、温度传感器
2.6提供基础运动能力包括：原地踏步、行走、奔跑、前后、左右运动，原地转弯等功能
2.7提供高阶步态包括：上下台阶，斜坡，踱步，太空步，作揖，多种创意舞蹈等，以及支持其它步态的开发
3） 四足机器人移动平台智能感知模块
3.1处理器 Intel Atom 处理器（同级别或者以上）
3.2操作系统 Ubuntu-ROS
3.3搭载更高性能的GPU Nvidia NX 系列（同级别或者更高）；
*3.4深度相机模块: 具备内部imu数据输出，具备单目彩色图像、双目灰度图像和深度点云；彩色图像≥1920×1080@30FPS；灰度图像≥1280*720@30FPS；深度点云≥1280*720@30FPS
3.5视觉模块：支持2.5D地形建图；支持视觉算法开发；可用于视觉SLAM、地形建图开发
3.6广角相机模块：4K超清130°,1920×1080@30FPS；H.264/MJPG格式输出；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪
#3.6超声波模块：机器狗尾部配置超声波模块、能够检测后方障碍信息；测距范围0.05~5米 ；支持距离检测和停障算法开发
4）四足机器人移动平台二次开发支持
4.1提供详细的使用文档和开发手册，感知开发手册提供导航避障、人体识别跟随、等各种功能算法的代码以及说明，并且提供调用运动控制的接口，包括步态动作和速度指令等。ROS系统，支持快速二次开发
4.2运动开发手册提供底层控制（关节的位置、速度和力矩）功能的二次开发文档及例程，提供配套的电机控制及传感器控制的二次开发文档及例程
4.3提供安卓端APP操作软件，实现高清实时图传以及语音控制，支持多种感知功能一键开启（如跟随、语音、停障等）；具备人物跟随以及人体检测的同时，我们还能一键选择人物目标跟随以及一键取消
4.4APP端可以语音控制机器狗前进后退转弯，起立趴下等；机器人自带的喇叭可以让机器人在跳舞的同时可以自带音乐
#4.5提供产学研赛合作支持，兼容百度“飞浆”深度学习平台，投标时需提供厂家针对该项目的售后服务承诺书原件
5）大赛与课程体系支持
#5.1支持中国大学生计算机设计大赛（医护机器狗挑战赛），提供比赛通知截图并加盖原厂公章；提供大赛指导，包括源码案例和培训讲解
#5.2支持中国高校智能机器人创意大赛，提供比赛通知截图并加盖原厂公章；提供大赛指导，包括源码案例和培训讲解
#5.3提供的配套实验教材，包括但不限于：障碍物检测与停障二次开发；视觉人体识别与跟随二次开发；语音交互技术
2-7、3D扫描仪
1）扫描模式：手持精细扫描，手持快速扫描
*2）尺寸精度：手持精细扫描：0.045mm，手持精细扫描±0.1mm，各方向误差≤0.3mm/m；
3）扫描速度：手持精细：≥10帧/秒，3,000,000点/秒；手持快速扫描：15-30帧/秒1,500,000点/秒
*4）可变分辨率：≥0.2mm，扫描时分辨率可以通过系统软件在扫描后根据需要调整，无须通过更换硬件镜头来实现
5）扫描范围：150*120mm~250*200mm
6）工作中心距离：400mm
7）景深：±100mm
8）光源：三色LED（非激光，不污染环境及危害人身健康）
*9）模块化设计：可拆分设计，采用usb直连。彩色纹理模块，实现彩色信息采集；
*10）拼接模式：所有模式支持标志点拼接，特征拼接，纹理拼接，手动拼接，以上均可混合使用。混合拼接，在同一物体上可同时利用特征和标志点进行拼接，仅在特征不足处使用标志点，减少标志点使用量，提高扫描效率，扫描软件在手持扫描模式下，具备全局自动定位回拼功能
11）纹理扫描，支持彩色纹理扫描，可扫描平面彩色图片
12）模型树功能：同一模式内可导入多个工程进行重分组，编辑，合并
13）模型修复功能：对扫描数据可进行交互式数据修复功能，如手动单孔补洞，平滑，锐化，也可自动修复。兼容第三方STL数据导入编辑修复功能
*14）产品相关认证：须通过CE、FCC及省级以上鉴定机构出具的设备精度鉴定报告（需提供认证证书/报告复印件，认证报告上的申请认证公司需和出具原制造厂授权或售后服务承诺书的公司一致）
15）即时显示出扫描数据，扫描完成后，一键操作，即可得到经过补孔, 自动稀释网格, 删除离散点, 整体平滑, 锐化，定位优化的最终彩色/无色单层完整三角网格数据。可直接用于3D打印
16）采集数据自动保存
17）提供重返扫描功能，如果扫描区域丢失或工程二次打开，可以从工件上已扫描结构或任何工件上已知的标志点处继续扫描，回拼时间<3s
18）移动终端实时显示功能：在扫描过程中，借助移动终端设备，可实现扫描状态在计算机与移动终端的同步分屏显示，实时监测扫描进程，更便利地观察扫描实况
19）操作的方便性：在扫描过程中可方便灵活地移动扫描仪以及被扫描物体，不会影响扫描数据采集和精度，整个系统可携带至工作现场进行工作
20）设备必须有自校准精度板，以保证设备精度，且校准迅速，设备校准时间≤3分钟；
21）数据输出格式：OBJ，STL，ASC ，PLY，P3，3mf
22）系统支持： Win7,Win8,Win10,64bit
23）电脑要求：显卡要求：NVIDIA GTX系列，GTX1080及以上，显存4G 处理器要求：I7-8700,内存 64GB
24）扫描头重量：1-1.5KG
25）同步技术：直接建模，直接编辑，PMI驱动模型技术，3D几何体关系定义，是异构CAD环境的最佳实践以及高度重用设计数据
*26）授权要求。投标人如为代理商，须得到制造厂家或国内总代理授权书，并提供对其为本项目的唯一授权。在此情形下，该制造厂家或国内总代理不能再以自己的名义参加本项目投标
3、产品报价说明：供方应以人民币报出本次所有货物和全部服务的一次性总价，应包括外贸代理费、税金、运杂、安装调试等全部费用，即该产品能够正常使用前发生的所有费用。
4、交货期限：合同签订后1个月内完成安装调试并通过验收。供方完成全部货物的生产、运输、安装、调试等工作。
5、交货地点：北京市海淀区北京航空航天大学北京市海淀区学院路37号北京航空航天大学5号楼
6、是否接受进口产品：是
二、预算（最高限价）：53.09万
三、参选单位资格要求
1、在中华人民共和国境内注册、响应招标、参加响应竞争的法人、其他组织或者自然人；
2、响应人（供应商）应具备《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定；
2-1、具有独立承担民事责任的能力；
2-2、具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；
2-3、具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；
2-4、有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；
2-5、参加政府采购活动前三年内，在经营活动中没有重大违法记录；
2-6、法律、行政法规规定的其他条件。
2-7、本项目不接受联合体响应；
2-8、本项目不允许转包、分包；
2-9、近三年内，本项目响应截止期前，被“信用中国”网站列入失信被执行人和重大税收违法案件当事人名单的、被“中国政府采购网”网站列入政府采购严重违法失信行为记录名单（处罚期限尚未届满的），不得参与本项目；
2-10、法律、行政法规关于“合格响应人”的其他条件。
四、售后服务要求
1、设备的保修期自最终验收之日起不低于12个月。在设备的保修期内供方应该无偿修理以及免费提供备件，如设备重复出现同样的问题，无法彻底解决或是属于设备先天不足的质量问题，供方应负责解决包括退换。由此发生的一切费用应由供方承担。
2、在设备的保修期外供方无偿提供设备的终身维护维修、软件升级服务。配件费用按成本价收取费用，免人工费。
3、2小时内响应，48小时到达现场。
4、提供免费安装、调试和培训；应需方的要求，每年至少培训一次。
5、供方需对采购项目的供货方案、售后服务方案做出详细说明和承诺。
6、供方需明确培训服务内容。
五、其他要求
1、“*”为核心参数，要求必须满足，“#”为重要参数，原则上要求满足。
2、供方应提供同型号产品的相关技术文件，如生产厂家产品彩页资料或产品说明书等，所提供的文件需明确清晰显示本次采购要求的指标及功能。
六、报名方式及截止时间
报名方式：将报名信息（公司名称、地址、法人证书扫描件、销售人员身份证明、联系方式等，请勿发送电子报价单）发送至邮箱jzguo@buaa.edu.cn。
截止报名时间： 2022年12月9日。
七、竞价会时间及方式
具体时间和开会方式由学院采购工作领导小组办公室进一步通知。
八、参加竞价所需提供资料
参选供应商需将正式书面报价单和报名资料、竞价文件，一正本两副本，正反打印，加盖单位公章并密封好，寄送至以下地址：北京市海淀区北京航空航天大学新北门，郭老师收，13488788688。
九、采购项目负责人联系方式（采购项目咨询）
郭老师，13488788688（上午9点-11:30；下午14:30-17:00）
十、学院办公室联系方式（异议或投诉）
林老师，010-82313101（上午9点-11:30；下午14:30-17:00）
